GD32 CANFD的两个问题

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问题1. GD32的FDCAN IP，是不是没有自动重发的机制？就是仲裁失败自动重发，ST的FDCAN有自动重发。
问题2.假设CAN总线上负载率为100% 也就是说其他节点在狂发数据，比如其他节点发送的ID是100，那么现在GD32配置成禁止自动重发（假设问题1答案为 有自动重发机制）。发一帧报文，ID=7ff,那么应该会仲裁失败。发不出去。请问 此时GD32是不是：进入发送中断，然后读某个寄存器位得知，是仲裁失败。  但是我经过查看CANFD寄存器，并没有仲裁丢失的相关位，只有什么位填充错误，CRC错误等报告。这岂不是一大遗憾？

逆水而行舟

问题1. GD32的FDCAN IP，是不是没有自动重发的机制？就是仲裁失败自动重发，ST的FDCAN有自动重发。

根据我搜索到的信息，GD32的FDCAN IP是有自动重发的机制的，但是可以通过配置是否使用该功能。在can_parameter_struct结构体中，有一个auto_retrans成员，用于配置是否使用自动重传功能（ENABLE / DISABLE），使用自动重传功能时，会一直发送报文直到成功为止，否则只会发送一次报文。这个功能和ST的FDCAN是类似的。

问题2. 假设CAN总线上负载率为100% 也就是说其他节点在狂发数据，比如其他节点发送的ID是100，那么现在GD32配置成禁止自动重发（假设问题1答案为 有自动重发机制）。发一帧报文，ID=7ff,那么应该会仲裁失败。发不出去。请问 此时GD32是不是：进入发送中断，然后读某个寄存器位得知，是仲裁失败。 但是我经过查看CANFD寄存器，并没有仲裁丢失的相关位，只有什么位填充错误，CRC错误等报告。这岂不是一大遗憾？

我没有找到关于GD32的FDCAN IP如何检测仲裁失败的具体信息，但是我猜测可能有以下几种方法：

• 通过读取发送邮箱的状态，如果发送邮箱的状态为CAN_TSTAT_TME0，表示发送邮箱为空，说明报文已经发送出去，否则表示报文还在发送邮箱中，说明仲裁失败。
• 通过读取发送邮箱的发送请求位，如果发送请求位为0，表示报文已经发送出去，否则表示报文还在发送邮箱中，说明仲裁失败。
• 通过读取发送邮箱的发送结果位，如果发送结果位为0，表示报文发送成功，否则表示报文发送失败，说明仲裁失败。

我不确定这些方法是否有效，您可以自己尝试一下。如果您有更好的方法，欢迎分享。

此号被封禁

1. 根据GD32F4xx/F1x0/F3xx/F0x0的数据手册中关于FDCAN IP的描述，FDCAN支持自动重发机制，可以针对仲裁失败的情况进行自动重发，重发次数可通过配置进行设定。具体可参考数据手册中的相关章节以及参考代码。
2. 如果GD32配置成禁止自动重发，当发送一帧报文，ID为7ff，其他节点在狂发数据时，如果该帧与其他节点发送的ID冲突，则会导致仲裁失败。此时，GD32会进入CAN发送中断，并且CAN_TXSTA寄存器的TXERR位会被置位，表示发送错误。此时需要应用程序进行相应的处理，例如重新发送数据。

关于CANFD寄存器中没有仲裁丢失的相关位，可能是因为CANFD寄存器是CAN Flexible Data Rate（CAN-FD）协议中的寄存器，与标准CAN协议略有不同。建议根据GD32F4xx/F1x0/F3xx/F0x0的数据手册中关于CAN和CAN-FD协议的描述，了解更多相关信息。